其实是通过监控$PRO_STATE0状态(这里仅针对单一提交解说器)：

（1).#P_STOP：选定并发动的提交解说器被暂停；

  (2).#P_FREE:提交解说器未选定；

  (3).#P_RESET:选择了提交解说器，句子指针位于所选Sub程序首行；

  (4).#P_ACTIVE:已选择SUB程序在运转；

提交解说器在机器人控制体系接通时主动发动，此时发动程序 SPS.SUB，此处设置：

$PRO_I_O_SYS:设定机器人控制器冷启时需求发动的体系提交解说器程序；

$PRO_I_O_PROC_ID3-9:设定机器人控制器冷启时需求发动扩展的提交解说器程序

注意:切勿更改$PRO_I_O_SYS设置，否则会造成可能造成机器人无法运行；

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