SPS是德文PLC的缩写，如下图为SPS.sub程序：

整个SPS.sub程序分为3部分:

  (1)  Declarations(变量定义)

  (2）INI(初始化)

  (3）LOOP(循环)

Declarations变量定义部分：

   -BASISTECHDECL(基本Tech变量定义，如外部自动/软件包)；

   -USER DECL：用户变量定义区域；

INI初始化：

   -AUTOEXT INIT:外部自动；

   -BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 备份初始化；

   -TQM_INIT:扭矩监控初始化；

   -USER INIT:用户数据初始化；

LOOP循环：

   -WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)：确认PC供电；

   -TORQUE_MONITORING:扭矩监控；

   -BACKUPMANAGER PLC：PLC备份机器人程序；

   -USER PLC：用户定义的逻辑及数据处理；

警告提示:

了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡机器人配件服务商