库卡机器人配件 

1.机器人解释器R, 其存在如下图这些状态：    

这里以单一提交解释器为例，其是通过监控变量$PRO_STATE1状态：

1.#P_FREE:机器人程序未选定；

2.#P_RESET:语句指针位于所选程序首行；

3.#P_ACTIVE:机器人程序选定且在运行；

4.#P_STOP：选定并启动的程序被暂停；

5.#P_END:语句指针位于所选程序***后；

那么，有些好奇的老铁会问，如果是多提交解释的话，会不会也是这样？

其实多提交解释器是不一样的，这种情况下，$PRO_STATE1是不存在的，在进行接下来的内容，先引入Prog_info结构体：

说明：

多提交解释是通过变量$PROG_INFO[idx]来检测(idx对应$INTERPRETER),其实单提交解释器，也可以通过这检测R状态：

$PROG_INFO[1].P_STATE类似前面的$PRO_STATE1.

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