库卡机器人配件
   机器人之操作模式

一.概要：   

库卡通常情况下有四种操作模式，且不同模式的用途及速度情况如下图：

 此外，当某种模式被选择后，在示教器上会有一个专门显示，例如，当机器人控制器被选为T1模式：

      

二.与其相关的系统变量：

 1. $MODE_OP=Operating mode    

2.系统变量:$T1/$T2/$AUT/$EXT

     

  另外可以通过变量显示监测状态：

三.如何禁用T2模式：

T2模式其实可以通过设置C:\KRC\Roboter\config\system\common路径下的cabctrl.xml文件进行设置，它不在备份文件里，也不可以通过WV软件进行修改并

 

下载进去.具体操作步骤：

在示教器里，登陆***权限；

此路径C:\KRC\Roboter\config\system\common找到cabctrl.xml文件；

 

 

打开文件xml元素OpModes,将T2由on改为off:

4.保存修改的文件，选择确认:

   

5.冷启动并加载文件的方式来重新启动系统:

      

 后看实际效果，T2模式不见了

但是，不建议大家这么去做，因为T2模式在调试中还是有用的。

 

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