1.关闭机器人找到编码器对应的马达，用内六角拆掉编码器线的保护罩

2.拔掉编码器线

3.用内六角拧掉编码器上面的四个固定螺丝注意不要拧错了，如果不确定可以先拧下来以后比对一下长度再继续

4.小心地把编码器拔下来（注意不要把密封圈弄掉了）

5.可以看到马达端面上的键槽和编码器端面上的健

二、编码器装置时需求注意的当地：

1.对准键槽和键，不能歪否则装不进去

2.对准温度采集装置的针脚

3.确认密封圈没有丢掉，装置过程中没有变形

4.螺丝均匀拧紧

5.其他与拆开过程相反

6.码器拆装后需求从头校准零点方位，正常状态下不要拆开编码器7.替换编码器后，需求对该轴进行零点方位校准

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