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工业机器人
1 控制系统 （控制柜 （V）KR C4）
2 机械手 （机器人机械系统）
3 手持操作和编程器 （库卡 smartPAD）
所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：
n 工具 （效应器 /Tool）
n 保护装置
n 皮带输送机
n 传感器
库卡机器人自由度机器人的机械零部件概览
1、底座 2、转盘 3 、平衡配重4、连杆臂5、手臂 6、手
机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。 在个别情况下也使用碳纤维部件。
各根轴从下 （机器人的足部）到上 （机器人法兰）编号：
库卡机器人自由度
以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘
n 轴数：4 （SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6 （标准垂直折臂机器人）
n 作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)
n 自重：从 20 kg 直至 4700 kg
n ***度：0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
1.3 机器人控制系统 (V)KR C4
问：谁控制机器人的运动？
答：机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 (V)KR C4 控制系统控制。
控制系统 (V)KR C4
(V)KR C4 控制系统的属性
n 机器人控制系统 （轨迹规划）： 控制六个机器人轴以及***多两个附加的外部轴。
(V)KR C4 轴调节器
n 流程控制系统：符合 IEC61131 标准的集成式 Soft PLC
n 安全控制系统
n 运动控制系统
n 通过总线系统 （例如：ProfiNet、以太网 IP、Interbus）的通讯可能性：
n 可编程控制器 （PLC）
n 其它控制系统
n 传感器和执行器
n 通过网络的通讯可能性：
n 主机
n 其它控制系统
（V）KR C4 的通讯途径
1.4 KUKA smartPAD
问：如何操作库卡机器人？
答：KUKA 机器人的操作通过手持操作器 （即 KUKA smartPAD）进行。
KUKA smartPAD
KUKA smartPAD 的特点：
n 触摸屏 （触摸式操作界面），用手或配备的触摸笔操作
n 大尺寸竖型显示屏
n KUKA 菜单键
n 八个移动键
n 操作工艺数据包的按键
n 用于程序运行的按键 （停止 / 向前 / 向后）
n 显示键盘的按键
n 更换运行方式的钥匙开关
n 紧急停止按键
n 3D 鼠标
n 可拔出
n USB 接口
1.5 smartPAD 概览
1、用于拔下smartPAD的按钮
2、用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。（可以通过连接管理器切换运行模式）
3、紧急停止键。用于在危险情况下关停机器人，紧急停止键在被按下时将自行闭锁。
4、3D鼠标，用于手动移动机器人。
5、轴操作键，用于手动移动机器人。
6、用于设定程序倍率的按键（即机器人在执行程序时的运动速度）
7、用于设定手动被倍率的按键（即手动操作机器人时机器人的运动速度）
8、主菜单按键，用来在显示屏上将主菜单调出来。
9、工艺键，工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。 当安装的工艺程序包不同时，按键也会有不同作用。
10、启动键，用于手动启动机器人程序。
11、逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。
12、停止键，用于停止正在运行的程序。
13、键盘按键显示键盘。 通过此按键可在需要时在显示屏上调出软键盘，通常情况下不比显示。
1.6 机器人编程
通过机器人编程可保证运动过程和流程将自动完成并始终可反复。 为此，控制
器需要大量的信息：
n 机器人位置 = 工具的空间位置
n 动作类型
n 速度 / 加速
n 等候条件、分支、相关性等信号信息
问：控制器使用哪种语言？
答：编程语言是 KRL - KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）。
程序举例：
问：库卡机器人如何编程？
答：KUKA 机器人可用不同的编程方法编程：
n 以示教 (Teach-in) 法在线编程。
n 离线编程
n 图形辅助的互动编程：模拟机器人过程
n 文字编程：借助于 smartPAD 界面在上级操作 PC 上的显示编程 （也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序）
1.7 机器人安全性
机器人必须在足够安全的情况下才可以使用，这就需要机器人系统装备相应的安全设备。
例如：隔离性防护装置 （防护栅、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制置等等。
安全设备
1、防护栅
2、轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置
3、防护门及具有关闭功能监控的门触点
4、紧急停止按钮 （外部）
5、紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关
6、内置的 (V)KR C4 安全控制器