示教器操作显现窗可通过示教器顶部、图标 ABB 右侧的操作信息图标来选择，底部的触摸功能键〖清除〗、〖不显现日志〗、〖不显现使命名〗可用来清除显现信息、封闭显现窗、躲藏使命名。

 

　　利用 RAPID 示教器通信指令和函数指令，用户不仅可在显现窗中显现信息文本，并且还可对操作信息显现窗的款式、对话操作界面等进行设计。其中，清屏、窗口选择、文本显现指令及连接测试函数指令等，是示教器通信***常用的基本指令，相关指令与函数的名称、编程格式见表 6.1-1。

　　清屏指令 TPErase 可铲除操作信息闪现区的悉数闪现，以便写入新的信息。窗口选择指令 TPShow 可通过 tpnum 型程序数据 Window，选择操作信息闪现页面，一般设定为体系默认值 TP_LATEST（数值 2），以恢复***近一次闪现窗口。

 

　　示教器联接测试函数指令 UIClient Exist 用来查看示教器的联接情况，如示教器已联接，指令的实行效果为逻辑情况数据 TURE，如未联接，则为 FALSE。UIClient Exist 指令无需参数，编程时只需求保存参数括号。

 

　　以上指令、函数指令的使用简略，不再另行阐明。文本、操作信息写入指令的编程格局与要求如下。

 

　　文本写入指令 TPWrite 可将指定的文本（字符串）写入操作信息闪现区，指令的编程格局、程序数据及数据增加项含义如下。

 

　　TPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient] | [\Dnum] ;

 

　　String：需求写入的字符串文本，数据类型 string。闪现区的每行可闪现 TPWrite 指令写入的 40 个字符操作信息，程序数据 string ***大可界说 80 个字符（2 行）。

 

　　多个 string 数据可通过运算符「+」衔接，也可通过以下增加项之一附加其他程序数据；附加数据作为文本信息闪现时，体系可主动将其转化为 string 数据。

 

　　\Num：数据类型 num，文本后附加的 num 数据。num 数据转化为 string 数据时，将主动保留 6 个有用数字（符号、小数点在外），剩余的小数位可主动进行四舍五入处理；如 num 数据 1.141367 的转化效果为字符「1.14137」。

 

　　\Dnum：数据类型 dnum，文本后附加的 dnum 数据。dnum 数据转化为 string 数据时，将主动保留 15 个有用数字（符号、小数点在外），剩余的小数位相同可主动进行四舍五入处理。

 

　　\Bool：数据类型 bool，文本附加的 bool 数据，bool 数据转化为 string 数据的效果为字符「TRUE」或「FALSE」。

 

　　\Pos：数据类型 pos，文本后附加的 pos 数据。pos 数据转化为 string 数据时，将保留括号和逗号，如 pos 数据[817.3， 905.17， 879.1]的转化效果为字符「[817.3, 905.17, 879.1]」。

 

　　\Orient：数据类型 orient，文本后附加的 orient 数据。orient 数据转化为 string 数据时，相同可保留括号、逗号，如方位[0.96593， 0， 0.25882， 0]的转化效果为字符「[0.96593, 0, 0.25882, 0]」。

 

　　文本写入指令 TPWrite 的编程示例如下。

 

　　……

 

　　TPShow TP_LATEST ；　　　　　　　　　　　// 恢复***近一次窗口

 

　　TPErase ；　　　　　　　　　　　　　　　　// 清屏

 

　　TPWrite 「Execution started」 ；　　　　　 // 闪现操作信息：Execution started

 

　　……

 

　　VAR string str1:= T_ROB1 ；　　　　　　　// 界说程序数据

 

　　TPWrite "This task controls TCP robot with name "+ str1 ;

 

　　// 字符串衔接，闪现操作信息：This task controls TCP robot with name T_ROB1

 

　　……

 

　　VAR num reg1:= 5 ；　　　　　　　　　　　// 界说程序数据

 

　　TPWrite 「No of produced parts=」 \Num:=reg1 ；// 附加数值，闪现操作信息：No of produced parts= 5

 

　　……

 

 

　　过错写入指令 ErrWrite 可在示教器的操作信息闪现窗写入程序指定的过错信息文本，并保存到体系的故障经历（亦称事件日志）中。

 

　　过错信息文本***多可闪现 5 行（含标题），总字符数不能超过 195 个字符。过错的类别可为体系过错（Error）、体系警示（Warning）或操作提示（Information），它们在故障经历中的过错代码分别为 80001、80002、80003。

 

　　过错信息写入指令的编程格局、程序数据及增加项含义如下。

 

　　ErrWrite [ \W, ] | [\ I,] Header, Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]

 

　　\W 或\I：信息闪现选择，数据类型 switch。当增加项\W 或\I 均未指定时，示教器在闪现过错信息的一起，将此信息作为体系过错（Error）80001，保存到体系故障经历中；指定增加项\W，示教器不闪现过错信息，但可作为体系警示（Warning）80002 写入体系故障经历中；指定增加项\I，示教器不闪现操作信息，但作为操作提示（Information）80003 写入体系故障经历中。

 

　　Header：过错信息标题，数据类型 string，***大 46 个字符。

 

　　Reason：第 1 行信息闪现内容，数据类型 string。

 

　　\RL2、\RL3、\RL4：第 2～4 行信息闪现内容，数据类型 string。

 

　　例如，实行如下指令：

 

　　ErrWrite "PLC error", "Fatal error in PLC" \RL2:="Call service" ;

 

　　示教器可闪现以下过错信息，一起，将以上过错信息作为体系过错 80001，保存到体系故障经历中。

 

　　PLC error

 

　　Fatal error in PLC

 

　　Call service

 

　　再如，实行如下指令：

 

　　ErrWrite \W, "Search error", "No hit for the first search" ;

 

　　示教器不闪现过错信息，但在体系故障经历中保存如下体系警示信息 80002：

 

　　Search error

 

　　No hit for the first search

 

 

　　用户界面闪现指令 UIShow 一般面向机器人生产厂家，指令可在示教器上闪现用户图形，图形文件应以扩展名。dll 安装在「HOME:」途径下。

 

　　用户界面闪现指令的编程格局、程序数据及增加项意义如下。

 

　　UIShow Assembly Name, Type Name [\Init Cmd] [\Instance ID] [\Status][\No Close Btn] ;

 

　　AssemblyName：图形文件名称，数据类型 string。

 

　　TypeName：图形文件类型，数据类型 string。

 

　　\InitCmd：图形初始化数据，数据类型 string。

 

　　\InstanceID：用户界面识别符号，数据类型 uishownum。当指定的界面闪现后，将保存该界面的识别号，因此，程序数据应界说为***数据，以便其他 UIShow 调用。

 

　　\Status：指令实行情况符号，数据类型 num。指定增加项时，体系将等候、查看指令实行效果，「0」代表实行正确，负值代表指令犯错。

 

　　\NoCloseBtn：关闭用户界面，数据类型 switch。

 

　　用户界面闪现指令 UIShow 的编程示例如下。

 

　　CONST string Name:="Tps View My Appl.gtpu.dll" ;

 

　　CONST string Type:="ABB.Robotics.SDK.Views.Tps View My Appl" ;

 

　　CONST string Cmd1:="Init data string passed to the view" ;

 

　　CONST string Cmd2:="New init data string passed to the view" ;

 

　　PERS uishownum myinstance:=0 ;

 

　　VAR num mystatus:=0 ;

 

　　……

 

　　UIShow Name, Type \Init Cmd:=Cmd1 \Status:=mystatus ;

 

　　UIShow Name, Type \Init Cmd:=Cmd2 \Instance ID:=myinstance \Status:=mystatus;

 

　　……