产品:93
联系我们
数据读入指令与函数
1.指令、函数与功能
RAPID 数据读入指令与函数命令可用于简单串行设备的数据读入操作，指令、函数命令的编程格式、功能及程序数据、参数、添加项的要求与含义等简要说明见表 6.2-3。
续表
表 6.2-3 中的指令添加项、函数命令可选参数\Time 的含义相同，它用来定义数据读入的等待时间；不使用添加项、可选参数\Time 时，系统默认的读入等待时间为 60s；如需要无限时等待，则应指定「\Time :=WAIT_MAX」。指令及函数命令的编程要求如下。
2.任意数据与原始数据包读入
任意数据读入指令 Read Any Bin 可从 Open…\Bin 指令打开的文件或串行接口上读入数据，并将其转换为指定类型的 RAPID 程序数据。
例如，通过以下指令，控制系统可从串行接口 COM1 所连接的 IO 设备 channel 上读入数据，并将其转换为 RAPID 程序中的 TCP 位置型（robtarget）数据 cur_robt。
VAR robtarget cur_robt ;
……
Open "com1:", channel\Bin ;
Read Any Bin channel, cur_robt ;
……
原始数据（RawData）读入指令 Read RawBytes 用于使用 DeviceNet 网络通信协议的串行设备的数据输入，DeviceNet 通信一般以原始数据（RawData）或数据包（Packet）的形式发送/接收，有关内容可参见后述。
3.字符串读入
字符串读入函数指令 ReadStrBin 可从 Open…\Read 指令打开的文件或串行接口上读入数据，并将其转换为 RAPID 程序中的字符串型（string）数据。
指令可读入从文件开始方位开始到分隔符完毕的***大 80 个字符数据；数据读入时需要删去的分隔符可通过挑选参数\Delim、\Remove CR、\Discard Headers 指定；不使用可选参数时，系统默许换行符 LF（0AH）为数据读入完毕分隔符。挑选\Discard Headers 参数时，可删去换行符 LF（0AH）；挑选\Remove CR 参数时，可删去回车符 CR（0DH）；挑选\Delim 参数时，可删去第 1 字符串中\Delim 分隔符（ASCII 编码），但不能读入后续的字符串。
例如，通过以下程序，可从 IO 设备 infile（SD 卡文件 HOME: file.doc）中读入从开始方位开始到换行符 LF（0AH）完毕的数据，并将其转换为 RAPID 程序的字符串型（string）数据保存到 text 中。
VAR string text ;
VAR iodev infile ;
……
Open "HOME:/file.doc", infile\Read ;
text := Read Str（infile） ;
……
因此，如文件 HOME: file.doc 的内容为包含换行符 LF（0AH）、空格 SP（20H）、水平制表符 HT（09H）、回车符 CR（0DH）及英文词「Hello」「World」的如下文本：
由于系统默认以换行符 LF 为数据读入结束分隔符，执行指令「text := Read Str（infile）」，将无法读入第 1 个换行符 LF 后的其他数据，程序数据 text 的内容为空字符串；但是，如果使用不同的可选参数，则可获得如下执行结果。
text := Read Str（infile\Discard Headers） ;
删除换行符 LF，text 内容为：HelloWorld；
text := Read Str（infile\Remove CR\Discard Headers） ;
删除换行符 LF 和回车符 CR，text 内容为：HelloWorld；
text := Read Str（infile\Delim:=" \09"\Remove CR\Discard Headers） ;
删除换行符 LF、回车符 CR，以及第 1 字符串中的水平制表符 HT 和前空格 SP，但不能读入第 2 字符串 World ，text 内容为：Hello。
4.数值读入
了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡机器人配件
- 下一篇：文件管理指令与函数
- 上一篇：库卡机器人配件串行数据输出指令