机器人间断功用

 

　　（1）维护性间断功用

 

　　每台机器人都应有维护性间断功用和独立的急停功用，这些功用应具有与外部维护设备联接的办法。

 

　　① 使能设备特性

 

　　a.使能设备输出功用把使能设备联接到操控多台机器人及设备的公共电路。

 

　　b.能把多个附加的使能设备联接到一个使能电路。

 

　　② 办法选择　能向安全操控系统供应办法选择状况的信息。

 

　　③ 避碰传感器　为了有效地防止人员损伤，当传感器察觉到磕碰时，机器人应间断运动而且宣布一个明确信号，而且若没有操作员的干与机器人不会运动到另一个方位。

 

　　④ 坚持全部速度下的路径准确度　这会减少从风险处监视机器人运动的调查需求。

 

　　⑤ 安全软限位　这些限位将答应进行专有空间和容纳空间的编程。

 

　　能够可选地供应急停输出信号。表 1-8 对急停和维护性间断功用做了对比。

机器人间断功用

 

　　（1）维护性间断功用

 

　　每台机器人都应有维护性间断功用和独立的急停功用，这些功用应具有与外部维护设备联接的办法。

 

　　① 使能设备特性

 

　　a.使能设备输出功用把使能设备联接到操控多台机器人及设备的公共电路。

 

　　b.能把多个附加的使能设备联接到一个使能电路。

 

　　② 办法选择　能向安全操控系统供应办法选择状况的信息。

 

　　③ 避碰传感器　为了有效地防止人员损伤，当传感器察觉到磕碰时，机器人应间断运动而且宣布一个明确信号，而且若没有操作员的干与机器人不会运动到另一个方位。

 

　　④ 坚持全部速度下的路径准确度　这会减少从风险处监视机器人运动的调查需求。

 

　　⑤ 安全软限位　这些限位将答应进行专有空间和容纳空间的编程。

 

　　能够可选地供应急停输出信号。表 1-8 对急停和维护性间断功用做了对比。

 

　　（2）急停功能

 

　　① 功能　每个能启动机器人运动或造成其他危险状况的控制站都应有手动的急停功能，该急停功能应具有以下功能。

 

　　a.优先于机器人的其他控制。

 

　　b.中止所有的危险。

 

　　c.切断机器人驱动器的驱动源。

 

　　d.消除可由机器人控制的任何其他危险。

 

　　e.保持有效直至复位。

 

　　f.只能手动复位，复位后不会重启，只允许再次启动。

 

　　② 作用　当提供急停输出信号时，出现以下情况，应执行相应操作。

 

　　a.输出信号在撤除机器人动力后一直有效；

 

　　b.如果撤除机器人动力后输出信号不起作用，应产生一个急停信号。

 

　　（3）保护性停止

 

　　机器人应具有一个或多个保护性停止电路，可用来连接外部保护装置。此停止电路应通过停止的机器人所有运动、撤除机器人驱动器的动力、中止可由机器人系统控制的任何其他危险等方式来控制安全防护的风险。停止功能可由手动或控制逻辑启动。

 

　　（4）降速控制

 

　　在降速控制方式下操作时，末端执行器的安装法兰和工具中心点（TCP）的速度不应超过 250mm/s，应有可能选择低于 250mm/s 的速度。

 

　　降速控制功能应设计和构建成任何单个可合理预见的故障出现时，安装法兰和工具中心的速度不超过降速功能的限定速度。应具有偏置功能，使 TCP 速度可调。

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