应采用安全的方法选择操作方式，该方法只使选定的操作方式起作用。例如，用一个按键操作开关或具有同等安全性的其他方法（即监督控制）。这些方法应具有以下特征。

 

　　① 清晰标明所选定的操作办法。

 

　　② 自身不会发动机器人运动或形成其他危险。

 

　　（1）主动办法

 

　　在主动办法下，机器人应执行任务程序。机器人控制器不应处于手动办法下，且安全措施应起作用。

 

　　① 假如检测到任何停机条件，主动操作办法应被阻止。

 

　　② 从此种办法切换到其他办法时应停机。

 

　　（2）手动降速办法

 

　　手动降速办法允许对机器人进行人工干预。在此办法下，主动操作是被禁止的。此办法用于机器人的慢速运转、示教、编程以及程序验证，也可被挑选用于机器人的某些维护任务。

 

　　使用信息应包含适当的阐明和正告。在任何或许的场合，只要一切人员在安全空间之外，就应采用手动操作办法。在挑选主动办法前，一切暂停的安全防护应康复其悉数功用。

 

　　（3）手动高速办法

 

　　假如供给这种办法，机器人速度可高于 250mm/s。在这种情况下，机器人应具有以下特征。

 

　　① 有挑选手动高速办法的办法，此办法需要一种审慎的操作（例如，机器人控制面板上的一个按键开关）和额外的确认动作。

 

　　② 除非挑选手动高速办法，否则缺省的速度 ≤250mm/s。

 

　　③ 供给一个符合要求的示教盒，它是用一个附加的握柄摇杆来运转该办法***的、可使机器人持续运动的设备。

 

　　④ 示教盒上还可供给在缺省值和大编程值之间调整速度的手段。

 

　　⑤ 示教盒上可显示所调整的速度（例如，使用示教盒的高亮显示）。