机器人的机身通常由基座、定位组织和行走组织组成。工业机器人由于作业环境固定不变，多数不需要行走，其机身通常只有基座和定位组织。

 

　　机器人的机身由图 3.3-2 所示的基座和腰、下臂、上臂 3 个关节所构成。基座是整个机器人的支持部分，用于机器人的安装和固定；腰、下臂、上臂用来操控机器人手腕参考点的移动和定位。

　　

 

　　1—基座及腰回转 2—下臂摆动 3—上臂摆动 4—手腕回转 5—腕弯曲与手回转 6—R 轴电机 7—U 轴电机 8—L 轴电机 9—S 轴电机 10—电气连接板

 

　　2.手腕及驱动部件

 

　　机器人手腕采用了典型的前驱结构。连接手部和上臂的腕部和上臂同轴安装，可视为上臂的延长部分；手部可通过标准工具安装法兰安装作业工具。

 

　　为了实现末端执行器（作业工具）的 6 自由度完全控制，MH6 机器人的手腕设置有手腕回转轴 R、腕弯曲摆动轴 B 和手回转轴 T 共 3 个关节。手腕回转轴 R 由安装在上臂后端的伺服电机 6，通过谐波减速器减速驱动；腕弯曲摆动轴 B、手回转轴 T 的驱动电机均安装在上臂前端内腔，电机通过同步带、伞齿轮等传动部件，与 B、T 轴的谐波减速器连接，驱动 B、T 轴低速摆动及回转。

 

　　3.机器人安装

 

　　机器人可通过基座底部的装置孔固定。因为机器人的工作范围较大，但基座的装置面较小，当机器人直接装置于地上时，为了确保装置安定，减小地上压强，一般需求在地基和底座间装置图 3.3-3 所示的过渡板 1。

 

　　基座装置过渡板后，过渡板相当于基座的一部分，因而，它需求有一定的厚度（MH 要求在 40mm 以上）和面积，以确保刚性、减小地上压强。

 

　　为了确保装置安定，基座过渡板一般需求通过图 3.3-3 所示的地脚螺钉和混凝土地基连接，装置机器人的地基需求有足够的深度和面积。

 

　

 

　　1—过渡板 2—过渡板连接 3—地基 4—地脚螺钉 5—基座 6—螺钉 7—垫圈