KUKA机器人的测试

 

1、检查KUKA机器人程序语法：

 

--->菜单键File--->7CheckProgram

 

2、编程窗口(Test)：

 

--->菜单键View--->5Test

 

(1)功能键：

 

tart：启动程序，KUKA机器人按程序连续运行。

 

FWD：机器人程序向前单步运行。

 

WD：机器人程序向后单步运行。

 

ModPos：修正机器人运行位置。

 

Instr：切换至指令窗口。

 

(2)运行模式选择：

 

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。

 

·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。

 

·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。

 

(3)运行速率选择：

 

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25与100选项，使用功能键确定运行速率。

 

·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，zui大不超过250mm/s。

 

·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5至100之间将以5%递增或递减。

 

·25与100是将机器人运行速率快捷的切换至25与100。

 

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

 

·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。

 

(4)、程序运行指针(》)：

 

·程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

 

·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，KUKA机器人才能正常启动。

 

·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。

 

1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。

 

2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。

 

3、MovePPtoMain将PP：移至主程序第yi行。

 

4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。

 

3、删除指令：

 

将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。

 

4、增加指令：

 

在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第yi行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第yi行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。

 

5、修正工作点：

 

·将机器人移动至需要记录的机器人维修工作点。

 

·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。

 

·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

 

6、停止：

 

按S-Stop键停止测试，尽量避免机KUKA器人直接放开使能器( Enabling   device )。