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机器人的机械零部件概览
1、底座 2、转盘 3 、平衡配重4、连杆臂5、手臂 6、手机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。 在个别情况下也使用碳纤维部件。
各根轴从下 （机器人的足部）到上 （机器人法兰）编号：
库卡机器人自由度
以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘
n 轴数：4 （SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6 （标准垂直折臂机器人）n 作用范围： 从 0.35m （KR 5 scara） 直至 3.9 m （KR 120 R3900 ultra K）n 自重：从 20 kg 直至 4700 kg
n ***度：0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
1.3 机器人控制系统 （V）KR C4
KRC4 smartPAD示教器 00-190-989 原厂全新
产品介绍：
smartPAD
触摸屏、 图形辅助、 灵活互动。 机器人的功能越强大，直观感知式机器人操作界面就越重要。 新型 KUKA smartPAD 在超大高清无反射触摸屏上以*佳的效果显示出如何直观地操控机器人。 智能交互式对话窗口向用户清晰地展示各项流程。 在任何时刻都会为用户提供其在那一时刻正好需要的操作元件。 其目的是将用户的注意力吸引到*重要的因素上，以便其能够直观、简单、快速并有效地工作。 真正实现全面智能。
功能特征概览
触控板拥有上下文敏感的浮动窗口，使得操作更直观通过单独的运行键直接控制八根轴/附加轴，无需来回切换使用 6D 鼠标进行高效编程，并且触控板上带有基于人机工程学设计的键盘坚定不移地继续发展了库卡久经考验的操作和编程方案
问：谁控制机器人的运动？
答：机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 （V）KR C4 控制系统控制。
控制系统 （V）KR C4
（V）KR C4 控制系统的属性
n 机器人控制系统 （轨迹规划）： 控制六个机器人轴以及***多两个附加的外部轴。
（V）KR C4 轴调节器
n 流程控制系统：符合 IEC61131 标准的集成式 Soft PLCn 安全控制系统
n 运动控制系统
n 通过总线系统 （例如：ProfiNet、以太网 IP、Interbus）的通讯可能性：
n 可编程控制器 （PLC）
n 其它控制系统
n 传感器和执行器
n 通过网络的通讯可能性：
n 主机
n 其它控制系统
（V）KR C4 的通讯途径
产品介绍
smartPAD
触摸屏、 图形辅助、 灵活互动。 机器人的功能越强大，直观感知式机器人操作界面就越重要。 新型 KUKA smartPAD 在超大高清无反射触摸屏上以*佳的效果显示出如何直观地操控机器人。 智能交互式对话窗口向用户清晰地展示各项流程。 在任何时刻都会为用户提供其在那一时刻正好需要的操作元件。 其目的是将用户的注意力吸引到重要的因素上，以便其能够直观、简单、快速并有效地工作。 真正实现全面智能。
功能特征概览
触控板拥有上下文敏感的浮动窗口，使得操作更直观通过单独的运行键直接控制八根轴/附加轴，无需来回切换使用 6D 鼠标进行高效编程，并且触控板上带有基于人机工程学设计的键盘坚定不移地继续发展了库卡久经考验的操作和编程方案
无培训成本
可直接在 smartPAD 上储存和读取配置热插拔功能。 如果不需要使用 smartPAD，可以直接拔掉工作期间，高清、超大、防反射的显示屏可以保护眼睛
触摸屏、 图形辅助、 灵活互动。 机器人的功能越强大，直观感知式机器人操作界面就越重要。 新型 KUKA smartPAD 在超大高清无反射触摸屏上以*佳的效果显示出如何直观地操控机器人。 智能交互式对话窗口向用户清晰地展示各项流程。 在任何时刻都会为用户提供其在那一时刻正好需要的操作元件。 其目的是将用户的注意力吸引到重要的因素上，以便其能够直观、简单、快速并有效地工作。 真正实现全面智能。
功能特征概览
触控板拥有上下文敏感的浮动窗口，使得操作更直观通过单独的运行键直接控制八根轴/附加轴，无需来回切换使用 6D 鼠标进行高效编程，并且触控板上带有基于人机工程学设计的键盘坚定不移地继续发展了库卡久经考验的操作和编程方案
无培训成本
可直接在 smartPAD 上储存和读取配置热插拔功能。 如果不需要使用 smartPAD，可以直接拔掉工作期间，高清、超大、防反射的显示屏可以保护眼睛
1.4 KUKA smartPAD
问：如何操作库卡机器人？
答：KUKA 机器人的操作通过手持操作器 （即 KUKA smartPAD）进行。
KUKA smartPAD
KUKA smartPAD 的特点：
n 触摸屏 （触摸式操作界面），用手或配备的触摸笔操作n 大尺寸竖型显示屏
n KUKA 菜单键
n 八个移动键
n 操作工艺数据包的按键
n 用于程序运行的按键 （停止 / 向前 / 向后）n 显示键盘的按键
n 更换运行方式的钥匙开关
n 紧急停止按键
n 3D 鼠标
n 可拔出
n USB 接口
1.5 smartPAD 概览
1、用于拔下smartPAD的按钮
2、用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。（可以通过连接管理器切换运行模式）3、紧急停止键。用于在危险情况下关停机器人，紧急停止键在被按下时将自行闭锁。
4、3D鼠标，用于手动移动机器人。
5、轴操作键，用于手动移动机器人。
6、用于设定程序倍率的按键（即机器人在执行程序时的运动速度）7、用于设定手动被倍率的按键（即手动操作机器人时机器人的运动速度）8、主菜单按键，用来在显示屏上将主菜单调出来。
9、工艺键，工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。 当安装的工艺程序包不同时，按键也会有不同作用。
10、启动键，用于手动启动机器人程序。
11、逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。
12、停止键，用于停止正在运行的程序。
13、键盘按键显示键盘。 通过此按键可在需要时在显示屏上调出软键盘，通常情况下不比显示。
1.6 机器人编程
通过机器人编程可保证运动过程和流程将自动完成并始终可反复。 为此，控制器需要大量的信息：
n 机器人位置 = 工具的空间位置
n 动作类型
n 速度 / 加速
n 等候条件、分支、相关性等信号信息
问：控制器使用哪种语言？
答：编程语言是 KRL - KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）。
程序举例：
问：库卡机器人如何编程？
答：KUKA 机器人可用不同的编程方法编程：
n 以示教 （Teach-in） 法在线编程。
n 离线编程
n 图形辅助的互动编程：模拟机器人过程
n 文字编程：借助于 smartPAD 界面在上级操作 PC 上的显示编程 （也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序）1.7 机器人安全性
机器人必须在足够安全的情况下才可以使用，这就需要机器人系统装备相应的安全设备。
例如：隔离性防护装置 （防护栅、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制置等等。
安全设备
1、防护栅
2、轴 1、2 和 3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置3、防护门及具有关闭功能监控的门触点
4、紧急停止按钮 （外部）
5、紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关6、内置的 （V）KR C4 安全控制器
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