一.关于S提交解释器：

1.库卡机器人示教器中所谓的解释器，可以理解任务处理器(Task)或者线程(Thread)，彼此独立但彼此之间可以交互数据；示教器一般用S表示

 

 

2.机器人控制系统上平行执行着 2 个任务：

机器人解释器(Robot Interpreter): 运动程序通过机器人解释器执行。

提交解释器(Submit Interpreter):sub格式程序通过提交解释器执行。

-系统版本KSS8.2：只有机器人解释器和系统提交解释器；

-系统版本KSS8.3：未安装multisubmit选项时，只有机器人解释器和系统提交解释器；若有此选项后，会扩展额外7个提交解释器；

-系统版本KSS8.5：不仅有机器人解释器和系统提交解释器，还会自带扩展额外7个提交解释器；

 

3.提交解释器的作用：可执行对时间要求不严格的逻辑运算/数据处理/状态监控等；

 

 

4.默认情况下，不显示所选SUB 程序的过程。这可通过系统变量 $INTERPRETER(默认值为1，即显示机器人解释器)进行更改；

     

二.提交解释器状态

    

其实是通过监控$PRO_STATE0状态(这里仅针对单一提交解释器)：

（1).#P_STOP：选定并启动的提交解释器被暂停；

  (2).#P_FREE:提交解释器未选定；

  (3).#P_RESET:选择了提交解释器，语句指针位于所选Sub程序首行；

  (4).#P_ACTIVE:已选择SUB程序在运行；

提交解释器在机器人控制系统接通时自动启动，此时启动程序 SPS.SUB，此处设置：

    

$PRO_I_O_SYS:设定机器人控制器冷启时需要启动的系统提交解释器程序；

$PRO_I_O_PROC_ID3-9:设定机器人控制器冷启时需要启动扩展的提交解释器程序；

 

注意:切勿更改$PRO_I_O_SYS设置，否则会造成可能造成机器人无法运行；

 

三.系统提交解释SPS.sub

    SPS是德文PLC的缩写，如下图为SPS.sub程序：

整个SPS.sub程序分为3部分:

  (1)  Declarations(变量定义)

  (2）INI(初始化)

 

  (3）LOOP(循环)

Declarations变量定义部分：

   -BASISTECHDECL(基本Tech变量定义，如外部自动/软件包)；

   -USER DECL：用户变量定义区域；

INI初始化：

   -AUTOEXT INIT:外部自动；

   -BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 备份初始化；

   -TQM_INIT:扭矩监控初始化；

   -USER INIT:用户数据初始化；

LOOP循环：

   -WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)：确认PC供电；

   -TORQUE_MONITORING:扭矩监控；

   -BACKUPMANAGER PLC：PLC备份机器人程序；

   -USER PLC：用户定义的逻辑及数据处理；

警告提示:
 

---

 

了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡机器人配件