通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴，如图 1-25 所示。

工业机器人轴是指操作本体的轴，属于机器人本身，现在商用的工业机器人大多以 8 轴为主。基座轴是使机器人移动轴的总称，主要指行走轴（移动滑台或导轨），工装轴是除机器人轴、基座轴以外轴的总称，指使工件、工装夹具翻转和反转的轴，如反转台、翻转台等。实际生产中常用的是 6 关节工业机器人，所谓 6 轴关节性机器人，是指其操作机有 6 个可活动的关节（轴）。表 1-6 与图 1-26 为常见工业机器人本体运动轴的界说，不同的工业机器人，其本体运动轴的界说是不同的，KUKA 机器人 6 轴分别界说为 A1、A2、A3、A4、A5 和 A6；ABB 工业机器人则界说为轴 1、轴 2、轴 3、轴 4、轴 5 和轴 6。其中 A1、A2 和 A3 轴（轴 1、轴 2 和轴 3）称为基本轴或主轴，用于确保末端执行器到达工作空间的任意方位；A4、A5 和 A6 轴（轴 4、轴 5 和轴 6）称为腕部轴或次轴，用于完成末端执行器的任意空间姿势；图 1-27 是 YASKAWA 工业机器人各运动轴的关系。

 

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