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机器人坐标系的确定
（1）机器人坐标系的确认原则
机器人程序中所有点的位置都是和一个坐标系相联系的，一起，这个坐标系也可能和别的一个坐标系有联系。
机器人的各种坐标系都由正交的右手定则来决定，如图 1-28 所示。当环绕平行于X、Y、Z轴线的各轴旋转时，别离定义为A、B、C。A、B、C的正方向别离以X、Y、Z轴的正方向上右手螺旋行进的方向为正方向，如图 1-29 所示。
（2）常用坐标系的确定
常用的坐标系是坐标系、机座坐标系、机械接口坐标系和工具坐标系，如图 1-30 所示。
① 坐标系 坐标系是与机器人的运动无关，以地球为参照系的固定坐标系。其符号：O0-X0-Y0-Z0。
a.原点O0。坐标系的原点O0是由用户根据需要来确认。
b. +Z0轴。+Z0轴与重力加速度的矢量共线，但其方向相反。
c. +X0轴。+X0轴是根据用户的使用要求来确认。
② 机座坐标系 机座坐标系是以机器人机座装置平面为参照系的坐标系。其符号：O1-X1-Y1-Z1。
a.原点O1。机座坐标系的原点由机器人制造厂规则。
b. +Z1轴。+Z1轴是垂直于机器人机座装置面，指向机器人机体。
c. X1轴。X1轴的方向是由原点、指向机器人工作空间中心点Cw（见《工业机器人特性表示》GB/T 12644—2001）在机座装置面上的投影（见图 1-31）。当由于机器人的构造不能实现此约定时X1轴的方向可由制造厂规则。
a.原点Om。机械接口坐标系的原点Om是机械接口的中心。
b. +Zm轴。+Zm轴的方向，垂直于机械接口中心，并由此指向末端执行器。
c. +Xm轴。+Xm轴是由机械接口平面和X1、Z1平面（或平行于X1、Z1的平面）的交线来定义的。同时机器人的主、副关节轴处于运动范围的中间位置。当机器人的构造不能实现此约定时，应由制造厂规定主关节轴的位置。+Xm轴的指向是远离Z1轴。
④ 工具坐标系
工具坐标系是以安装在机械接口上的末端执行器为参照系的坐标系。其符号：Ot-Xt-Yt-Zt。
a.原点Ot。原点Ot是工具中心点（TCP），见图 1-33。
b. +Zt轴。+Zt轴与工具有关，通常是工具的指向。
c. +Yt轴。在平板式夹爪型夹持器夹持时。+Yt是在手指运动平面的方向。
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