库卡机器人维修案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障

 

 

 

　　案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障库卡机器人的平衡缸类型，分为如下类型：

 

　　1、弹簧平衡缸 ——SSCBS

　　2、液氮缸——HPCBS

 

　　3、气压+弹簧——GSCBS

 

　　弹簧平衡缸

　　案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障出于结构设计和功耗方面的考虑，2轴电机功率不能选的太大，在上面那种情况下只靠2轴电机无法提供足够的转矩输出，因此就需要额外的平衡系统来为2轴提供辅助转矩，一般情况下，平衡系统可以提供全部所需转矩的40%以上。

 

　　案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障在机器人发展的早期，由于技术和成本限制，大型机器人的平衡系统普遍选用实心的金属结构件，结构简单，成本低廉，缺点是占用的空间较大，限制机器人的工作范围，之后主流的平衡系统开始演变为多弹簧嵌套的方式，显著缩小了机器人的体积，慢慢的几乎所有的大型机器人屁股后面都挂着一个粗壮的圆筒形平衡缸，其内部一般是多个大小不一的弹簧嵌套在一起组成的，例如下图。注意上图中机器人大臂两端也是带有弹簧平衡缸的液氮平衡缸

　　采用弹簧缸的平衡系统体积仍然很大，对机器人的运动范围还是存在一定的限制，并且弹簧寿命也是一个不好解决的问题。这个时候采用液压缸的新方案出现了，KUKA是使用该系统***为广泛的厂商。

 

　　案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障如何识别呢？在示教器系统界面找到机器人类型，比如看到KR2280中 SC2表示为弹簧平衡缸。其他机型类似这种识别方法。

 

　　随着机械臂不断运行，平衡缸导向套部位需要定期加注一些润滑脂进行维护。而液气类需要定期检查其压力值，是否低于设定压力值偏差范围之内。同时仍然要说明的是平衡缸力矩*小的的地方是机械臂2轴零点位置。不同的机型气压和油压均不相同。需要查看库卡出厂设定压力参考手册。比如如下机型的一些设定压力范围：

　　案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障随着机械臂在现场不断运行的节拍，有些机型会产生异常共振声音。如何消除，由于机械臂磨损一般是不可逆修复，所以建议尽量定期维护。以延长其使用寿命。下面介绍弹簧平衡缸异常噪音的消除方法。

 

　　平衡缸异常噪音消除方法：

 

　　1. 把机器人运行到固定位置用辅具固定，以免受力。

 

　　2. 将连杆A2尽可能往“+”方向移动

 

　　3.拆卸4颗螺丝，取下CBS阀盖，如下图所示

　　案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障4. 稍微松开轴承块上的两个M16x80-10.9螺丝，如下图案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障5. 使用撬棒轻轻移动CBS，如下图

　　案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障6. 用钼合金823-2FM或类似的润滑脂将CBS内部重新覆瓦，7. 将轴2尽可能往正负方向移动几次。如果需要，再给内部涂一次油。

 

　　8. 重新拧紧轴承块上的两个M16x80-10.9螺钉，如下图案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障拧紧力矩：250nm

　　9. 用4颗10x16-8.8螺丝重新安装CBS阀盖。拧紧力矩：45nm以上就是库卡机器人平衡缸发生故障的解决方法，希望可以帮助到大家。

 

 

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