一、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来外部启动机器人：

 

　　步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

 

　　步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable（要一直给）信号。

 

　　步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。

 

　　步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当？PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

 

　　步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。

 

　　二、通过程序号（不校验奇偶）来选定程序的外部启动机器人。

 

　　需要配置的信号：

 

　　PRNO_FBIT:表示位字节的***位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第 一位。

 

　　PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH为7，变量PGNO***大值为127.

 

　　PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为0.

 

　　?

 

　　PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当 $IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。

 

　　PGNO_VAILD：是个脉冲信号（脉宽1秒左右）。每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO 的值不会发生改变。

 

　　PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。

 

 

　　步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

 

　　步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable信号。

 

　　步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。

 

　　步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

 

　　步骤5、PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。

 

　　步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后， PLC要把程序号发给机器人步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$ PGNO_VAILD（脉冲信号，脉 宽约1000ms），以便让机器人的变量PGNO值生效。

 

　　如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.

 

　　四、外部停止机器人和停止后启动机器人：

 

　　停止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。

 

　　停止后继续启动机器人：重复步骤3、4,5就可以启动机器人。

 

　　机器人故障复位方法：当机器人有“确认信号”（故障）时，PLC发给机器人$conf_mess（脉冲信号）就可以复位。

 

　　通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径：

 

　　登陆用户组“Safety Maintenance”权限--- ?配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成。

 

　　机器人输出常用信号

 

　　1、$alarm_stop（机器人急停信号） 正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下时逻 辑为0.

 

　　2、$rc_rdy1（控制柜就绪） 正常时该信号逻辑为1，当机器人有“确认信息”时逻辑为 0，“确认信息”被确认后，逻辑为1.

 

　　3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1.

 

　　4、$in_home机器人在home点时输出为1.

 

 

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