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一、机器人电气故障？
原因：
主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动。
库卡机器人
二、电机电流不稳定？
主要原因：
1.电机故障；
2.放大器故障；
3.连接电缆故障。
库卡机器人
三、机器人抖动？
诊断过程：
由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。
现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。
改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。
处理方法：
1.检查各轴的运转情况；
2.确认抖动引起的轴；
3.确认是电气问题还是机械问题。
库卡机器人
四、机器人轨迹误差？
原因：
1.轨迹偏处理；
2.现象机器人机械故障；
3.底座安装不稳；
4.外部工装位置偏差；
5.工件不一致；
6.焊***等工具安装不稳。
解决办法：
此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。
具体步骤：
1.做好检查点，判断可能性原因；
2.从可能性原因逐项进行对应处理；
3.找到***终原因维修。
库卡机器人
五、机器人下落（很危险）？
原因：
1.保养不当；
2.腐蚀性磨损；
3.疲劳磨损。
解决办法：
确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。
下落状态：
上伺服下落、不上伺服下落。
下落量：
一直下落、还是下落一段时间停止。
报警状态：
下落报警、下落不报警。
1.如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障***、打开控制柜，查看库卡PC 机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。
第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。
第三、更换触揽屏以及驱动电路板。
2. 如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障***、打开控制柜，查看库卡PC 机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。
第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。
第三、更换触揽屏以及驱动电路板。
3.KUKA机器人示教器触摸不良或局部不灵
更换触摸面板
4.KUKA库卡机械手示教器无显示
维修或更换内部主板或液晶屏）
5.KUKA机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等更换液晶屏
6.KUKA库卡机械手示教盒按键不良或不灵
更换按键面板
7.KUKA机器人示教盒有显示无背光
更换高压板
8.KUKA库卡机械手教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵更换操纵杆
9.KUKA机器人教导盒急停按键失效或不灵
更换急停按键
10.开机坐标系无效
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1
了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡机器人配件