一种机械臂配重平衡结构，其特征在于，包括一个固定设置的电机座，电机座上固定安装电机，电机输出轴和大臂后端固定连接；还包括一个用于安装第二电机的第二电机座，第二电机座固定在大臂后端上电机座的一侧，且第二电机座位于大臂前端的小臂设置方向的反向侧，还包括一个垂直固定于第二电机输出轴的配重杆，配重杆外端延伸方向和小臂前端延伸方向相反，配重杆外端固定设置有配重块。

 

　　

（1）机械臂平衡缸装置截面图

1.销子                 2.六角螺栓        3.垫片     4.定位环       5.轴承座        6.花键A型  7.内六角螺栓      8.锥形弹簧垫圈    9.调心滚子轴承     10.外部扣环        11.外弹簧    12.中间弹簧        13.封面           14.平衡系统（180-270公斤）      15.圆头传动销  

16.铰接头组装     18.内部扣环    19.插销   20.锁紧垫圈   21.六角螺栓   22.定位环  

23.调心滚子轴承  24.内部扣环      25.垫圈        26.内六角螺丝          27.外部扣环

28. KAPSTO密封压盖  2 9.轴承座   30.花键 A型   31.内六角螺丝        32.校准块

33.锥形弹簧垫圈           34.蜗杆传动架               35.板“带预加载弹簧的平衡系统

（2）平衡杠内部结构图解

38.轴承外壳   39.导套          41.扣环                 42.套环                 43.活塞杆     

44.六角螺母   45.螺母          46.后封面             47.内六角螺丝      48.内六角螺丝  

49.外弹簧     50.中间弹簧   51.内部弹簧          52.封面                53.平衡系统   

54.圆头传动销    55.波纹管 56.铰接头组装      57.调心滚子轴承   58.内部扣环

59. 插销     60. ‎锁紧垫圈     61.六角螺栓         62.定位环        63.调心滚子轴承

64.内部扣环 65.垫圈           66.内六角螺丝      67.外部扣环   68. KAPSTO密封压盖

69.轴承座     71.花键，A型        72.锥形弹簧垫圈        73.锥形润滑乳头，A型

4.蜗杆传动     75.圆环

　　了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡机器人配件