（1）水杯形。标准水杯形谐波减速器的结构如图 4.2-7 所示，它由输入连接件、谐波发生器、柔轮、刚轮 4 部分组成，其柔轮呈水杯状，故又称水杯形（Cup Type）减速器。

 

　　

 

　　1—输入连接件 2—柔轮 3—刚轮 4—谐波发生器

 

　　规范减速器的输入衔接件 1 包含轴套、衔接板等件，轴套可衔接输入轴、带动谐波发生器 4 旋转。由于输入衔接件需求有相应的装置方位，添加减速器的轴向厚度，为了习惯轴向尺寸有限制的 SCARA 结构机器人等的需求，也可选择谐波发生器只要椭圆凸轮和轴承、而无输入衔接件 1 的结构，这种减速器的输入与谐波发生器 4 间经过端面螺钉直接衔接，全体厚度只要规范减速器的 2/3 左右，称为超薄型谐波减速器。

 

　　（2）弁冕形。弁冕形减速器的结构如图 4.2-8 所示，它相同由谐波发生器及输入组件、柔轮、刚轮等部分组成，因其柔轮采用了大直径、中空开口的结构设计，形状类似绅士弁冕，故称为弁冕形（Silk Hat Type）减速器。

 

　　弁冕形减速器的柔轮为大直径、中空开口形，它可为内部衔接提供足够的空间，以缩小传动部件的外形，降低支撑面的公役要求，因此，多用于装置空间受限的工业机器人手腕、SCARA 结构机器人。

 

　　（3）薄饼形。薄饼形谐波减速器的结构如图 4.2-9 所示，减速器的外形扁平，状似薄饼，故称为薄饼形（Pancake Type）减速器。

 

　　

 

　　1—谐波发生器及输入组件 2—柔轮 3—刚轮

 

　　薄饼形减速器由谐波发生器、柔轮、刚轮 S、刚轮 D 共 4 个部件组成，柔轮是一个薄壁外齿圈，它不能连接输入/输出部件；刚轮 D 是减速器的基本刚轮，它和柔轮存在齿差，用来实现减速；刚轮 S 的齿数和柔轮相同，它可随柔轮同步运动，故可替代柔轮、连接输入/输出。减速器的谐波发生器、刚轮 S、刚轮 D 这 3 个部件中，可任意固定一个，而将另外两个作为输入、输出。这种减速器的结构紧凑、使用方便、刚性高、承载能力强，是谐波减速器中输出转矩***大、刚性***高的产品，故可用于大型搬运、装卸的机器人。

 

　

 

　　1—谐波发生器组件 2—柔轮 3—刚轮 S 4—刚轮 D